ロボットハンドマニピュレーション

ロボットマニピュレーションはロボットによる柔軟な操作を意味する。
本書は、ロボットハンドや複数のロボットアームを用いたマニピュレーションにおいて、物体を把握するときの接触や拘束の力学モデル、動的に対象物体を操作するときの動力学モデル、非線形システムの安定論、ハンドロボット制御についての工学基礎を述べたもので、ロボットによる器用な物体操作の基礎をまとめた。