太古の地球そのままの星・ママンゴ星へと旅立った少年博士の健一たちがくりひろげる冒険物語です。
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太古の地球からちぎれ、宇宙の彼方へと飛び去ったママンゴ星が、500万年ぶりに地球に大接近してきました。

ある夜、私立探偵の伴俊作ことヒゲオヤジは殺人事件に出くわし、事件のカギをにぎる少年博士の敷島健一と出会います。敷島博士は、ママンゴ星から落ちてきた石が、大きなエネルギーを出すことを発見し、それをエネルギー石と名付けました。敷島博士は、エネルギー石を利用してロケットを作り、探検隊を組織してママンゴ星へと向かいました。

敷島博士を機長に、理学博士の豚藻負児(ぶたもまける)、博士のつくった植物人間のあやめともみじ、ウサギのミイちゃん、ヒゲオヤジらを乗せ、ロケットは一路ママンゴ星へと向かいます。 途中、宇宙船内に密航していた新聞記者のアセチレン・ランプを発見。しかたなく探検に同行させることになります。

やがてロケットはママンゴ星へと着陸。するとそこは、恐竜たちがのし歩き、羊歯(しだ)や蘇鉄(そてつ)が生いしげる太古の世界、すなわち前世紀(ロストワールド)だったのです。