徳川家康の次男として生まれた秀康は、武芸に秀でた少年だったが、母の身分が低かったこともあり、家康の後継者とはならなかった。天下を統一した豊臣秀吉に家康が臣従したため、人質として秀吉の養子となる。その後さらに、関東・下総の名門、結城家の婿養子となる。秀吉の死後、天下を二分した関ヶ原の戦いの際には、家康に敵対する上杉景勝を牽制する大役を果たした。その功績で、越前六十八万石へと国替えとなり、新しい国造りに力を注ぎ、福井藩初代藩主となる。
また、弟の徳川秀忠は、二代将軍となってからも、兄・秀康への尊敬を忘れず、越前松平家（秀康は結城から松平に復姓）を「制外の家」（制限を受けない家）として特別に扱った。
徳川家康、豊臣秀吉、結城晴朝という三人の父を持ち、数奇な運命を生き抜いた武将の生涯を描く！