召喚勇者のユーシとアリシア姫は、クローン子供兵士を戦場の消耗品扱いする「世界樹」からミリ達4人を連れ出し、自由傭兵部隊「勇者小隊」としてかつて姫様の国があった地、リォグーデ現在はイゴス軍の本拠地に向かっていた。その途中、勇者小隊はイゴス軍と戦闘している見知らぬ可変機体と遭遇する。その機体は、「世界樹」とは別の人類の拠点「双頭竜」に所属する自由傭兵部隊「龍狐隊」のギン・イスルギのものだった。この出会いが、ユージと勇者小隊を新たな戦場に誘う!!