本書は，大学・高専で制御工学を学び始める学生，入門的な制御工学の知識が必要になったエンジニアのために，制御工学のなかでも"古典制御理論"と呼ばれる部分を中心に解説している。
最近では，制御系設計のためのソフトウェアツールが発達し，設計者が面倒な計算に悩まされることが少なくなってきた反面，制御とはどのようなものかを知り，制御工学的な考え方を理解することがより重要になっている。この点で古典制御理論は，制御に関する揺籃期からの発想の流れがとらえやすく，また，理論を実際の制御系に適用したときの効果がわかりやすいため，制御工学的な考え方を理解する上で大切である。
本書では，制御工学的なセンスを養うことを目的とし，厳密な数学的説明よりも，なぜこのような解析が必要なのかという理論が導入される背景や目的がわかるように記述されている。また，制御系の設計，設計の結果についても詳述している。より理解を深めるため，章末に演習問題を付した。