御三卿・田安徳川家の十一男に生まれついた徳川竜之助。
跡目争いに興味がなく、天稟の才を持つその剣の腕を磨きながら市井の人々の暮らしに触れたいとの強い思いを持つ竜之助は、南町奉行・小栗忠順の力添えで定町回り同心見習いとして、身分を隠しつつ江戸の街で働くことになる。
若さま育ちゆえの常識知らずで度々周囲を困惑させながらも、竜之助は持ち前の聡明さで江戸の街で起こる様々な事件を颯爽と解決していく。剣戟あり、人情あり、ユーモアもたっぷりの長編時代小説シリーズ第一弾。