戦国時代は今川氏、武田氏、北条氏が争っていた要衝の地。1601年大久保忠佐が2万石で入封、沼津藩を立藩したが、1613年に大久保家が断絶し、沼津藩は廃藩に。沼津は幕府領等となり、東海道の宿場町として栄える。1777年水野忠友が2万石で入封、その後老中等を努め、後に5万石となった。宿場町と城下町が合体した地域文化が形成されていった。
明治維新により駿河が旧徳川将軍家の領地となり、藩主・水野忠敬は上総国に転封、沼津藩は廃藩となり、新たに菊間藩を立藩。陣屋支配のまま廃藩置県を迎えた。

駿河国の東部、地上・海上ともに交通要衝の地・沼津。城下町と宿場町、武士と町民の文化が混在し栄えた地域の物語。