昔から物理学を学ぶ最初の分野として「力学」が取り上げられてきた．大学で学ぶ物理も，高校までに習う物理と本質的には同じであるが，一歩踏み込んで，より基本的なレベルから問題を理解しようとするところに違いがある．そのためにはまず基本的な概念を明確にすることが要求される．この中には，力学で登場する質点，力，エネルギーといった概念があり，これらはいずれ，物理のさまざまな分野に普遍的に現れるものとして重要である．次に，法則を的確に表現し，問題を処理するのに欠くことのできない数学的方法がある．力学における微積分法，あるいはベクトル解析といったものがその例である．さらに，これらの上に立って，現象を理解するための物理的な物の見方・考え方を修得することが肝要となる．
本書では，できるだけ基本的な例題を取り上げ，計算のやり方をやや詳しくわかりやすく説明するように心がけた．また，各章の終わりに演習問題を設けた．これは本文中には盛り込まなかったものの，重要な項目について取り上げられているので，解いてみることを薦めたい．巻末にその解答がやや詳しく記述されており，すぐには解けない問題でも，解答をじっくり読むことで理解が深まるであろう．
また，運動方程式の解法などに関連して巻末付録に数学的補足として微積分法や微分方程式の解き方，またそのときに登場する関数など，必要最小限にまとめたので併せて参照されたい．
本増補版では，新たに第10章を設けて，解析力学の初歩的な解説を付け加えた．